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Guglielmo era il quarto figlio di Giovanni VII di Nassau-Siegen (1561–1623) e di sua moglie, la contessa Maddalena di Waldeck (1558–1599). Guglielmo fu allevato nella fede protestante e studiò ad Heidelberg e Sedan. Dopo la morte del fratello maggiore Adolfo, nel 1608, passò al secondo posto nella linea di successione.
Guglielmo Federico era il secondo figlio di Ernesto Casimiro di Nassau-Dietz e di Sofia Edvige di Brunswick-Lüneburg. Il 2 maggio 1652, a Kleve, egli sposò Albertina Agnese d'Orange, quinta figlia di Federico Enrico, principe d'Orange, e di Amalia di Solms-Braunfels; insieme ebbero tre figli: Amalia ( 1655 - 1695 ), sposò Giovanni Guglielmo ...
Guglielmo I, conte di Nassau-Dillenburg: Giovanni V, conte di Nassau-Dillenburg Elisabetta d'Assia-Marburg Giovanni VI, conte di Nassau-Dillenburg Giuliana di Stolberg-Wernigerode: Bodo VIII, conte di Stolberg-Wernigerode Anna di Eppstein-Königstein Giovanni Ludovico, principe di Nassau-Hadamar Ludovico I, conte di Sayn-Wittgenstein
A causa della malattia mentale della madre, Emilia e i fratelli vennero tenuti lontani da lei e vennero allevati dallo zio Giovanni VI di Nassau-Dillenburg a Dillenburg. Dopo la morte del padre, visse alla corte del fratello Maurizio di Nassau dove ebbe modo di conoscere Emanuele del Portogallo, figlio del pretendente al trono Antonio.
Giovanni VI, conte di Nassau-Dillenburg: Guglielmo I, conte di Nassau-Dillenburg Giuliana di Stolberg-Wernigerode Giorgio V, conte di Nassau-Dillenburg Elisabetta di Leuchtenberg Giorgio III, langravio di Leuchtenberg Barbara di Brandenburgo-Ansbach-Kulmbach Luigi Enrico, principe di Nassau-Dillenburg Filippo IV, conte di Nassau-Weilburg e ...
Conte Giorgio di Nassau-Beilstein, in seguito anche conte di Nassau-Dillenburg (Dillenburg, 1º settembre 1562 – Dillenburg, 9 agosto 1623), era il terzo figlio maschio del conte Giovanni VI "il Vecchio" di Nassau-Dillenburg (1536-1606) nato dal suo primo matrimonio con Elisabetta di Leuchtenberg.
Era figlia di Guglielmo I d'Orange e della sua seconda moglie Anna di Sassonia. A causa della malattia mentale della madre, Anna e i fratelli vennero tenuti lontani da lei e vennero allevati dallo zio Giovanni VI di Nassau-Dillenburg a Dillenburg. Anna sposò il cugino Guglielmo Luigi a Franeker il 25 novembre 1587.
