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Roberto si sposò con Raimondina Orsini del Balzo († 1490 ), figlia di Gabriele Orsini del Balzo, duca di Venosa, e di Maria/Giovanna Caracciolo del Sole, dalla quale ebbe un figlio e due figlie: Antonello, Ginevra e Giovanna che andò in sposa a Lugi III Gesualdo .
I Sanseverino sono una delle più illustri casate nobili storiche italiane, una delle sette grandi casate del Regno di Napoli, con un ramo della famiglia che ottenne feudi anche nella Valle Padana a partire dal XV secolo.
Ottenne la contea di Sanseverino, in Principato Citra, oggi Mercato Sanseverino, dalla quale prese il nome il Casato. Roberto, feudatario di Lauro, fu il capostipite della famiglia de Lauro.
La famiglia apparteneva a uno dei lignaggi più potenti del partito angioino e non meraviglia che alla corte di Luigi XI di Francia corresse voce che il concepimento di Roberto fosse dovuto all’intercessione delle preghiere del frate Francesco di Paola (già insediato in Francia).
Giovan Francesco, Galeazzo e Gaspare, insieme ad Antonio Maria, erano figli della prima moglie di Roberto, Giovanna da Correggio. Sanseverino aveva in seguito sposato anche Elisabetta da Montefeltro, illegittima del duca di Urbino, e la senese Lucrezia Malavolti (1473), a sostegno delle sue mire sulla città toscana.
Era figlio di Antonello Sanseverino (1458-1499), grande ammiraglio del Regno di Napoli e capo della Congiura dei baroni (1485), e di Costanza da Montefeltro, figlia di Federico Duca di Urbino. Divenne 3º principe di Salerno, 13º conte di Marsico, barone di Sanseverino alla morte del padre.
Contrasse parentele con i re normanni, con i re di casa Durazzo, con i re aragonesi, con gli Sforza, con i Montefeltro, con i della Rovere, e con le più illustri famiglie dell'Italia meridionale. Godette nobiltà sia nel Napoletano, sia a Genova, a Venezia, a Milano, a Piacenza, a Modena, ecc.
