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Aveva due fratelli, Luigi V, duca di Baviera e Stefano II, duca di Baviera. Matilde aveva anche due sorelle, Anna e Agnese, tuttavia entrambe morirono giovani, quindi Matilde era l'unica figlia sopravvissuta. Nel 1322 la madre di Matilde morì, così suo padre si risposò con Margherita II, contessa di Hainault.
Origine. Guglielmo era figlio della Contessa di Hainaut e Contessa d'Olanda e di Zelanda, Margherita e del marito, il duca di Baviera, re di Germania e imperatore, Ludovico IV di Wittelsbach, detto il Bavaro, figlio, secondo la Notæ Fuerstenfeldenses de Ducibus Bavariæ, del duca dell'Alta Baviera Ludovico II (il Severo) e di Matilde d'Asburgo.
Sofia apparteneva al Casato di Wittelsbach ed era la più giovane dei figli di Giovanni II di Baviera e di sua moglie Caterina di Gorizia. I suoi fratelli maggiori erano Ernesto e Guglielmo III di Baviera. I suoi nonni paterni erano Stefano II di Baviera ed Isabella di Sicilia, figlia di Federico III di Sicilia ed Eleonora d'Angiò.
Federico (1339-České Budějovice, 4 dicembre 1393), duca di Baviera; Giovanni (1341-Monaco di Baviera, 8 agosto 1397), duca di Baviera. Alla morte del suocero nel 1347 divenne duchessa di Baviera, titolo che mantenne fino alla morte avvenuta due anni dopo. Stefano si risposò nel 1359 con Margherita, figlia di Giovanni II di Norimberga.
Da molti anni Stefano II di Baviera è oggetto di studi e ricerche da parte di esperti del settore e la sua importanza non fa che aumentare con il passare del tempo. Sia in ambito accademico che pubblico, Stefano II di Baviera ha generato profondi dibattiti e riflessioni sul suo impatto sulla società e sulla vita quotidiana.
Roma, 26 aprile 757. Sepoltura. Antica basilica di San Pietro in Vaticano. Manuale. Stefano II o III secondo una diversa numerazione ( Roma, 714 / 715 – Roma, 26 aprile 757) è stato il 92º papa della Chiesa cattolica dal 26 marzo 752 fino alla sua morte.
